Digitalizace lokomotiv BTTB

[Jirka_US]

Zde je přehled několika dekodérů, které mají možnost nastavit nízkofrekvenční PŠM (PWM), řadově desitky až stovky Hz. Změna kmitočtu z vysokofrekvenčního (VF) na nízkofrekvenční (NF) může někdy vést ke zlepšení jízdních vlastností u starších modelů firmy Zeuke/BTTB.Většinou se nastavuje pomocí CV9. Pokud není uveden přímo rozsah v Hz, znamená to, že tato informace není dostupná z manuálu výrobce. Ne všichni výrobci tuto možnost u svých dekodérů nabízejí. Vybrán byl jen vzorek dekodérů, které tuto moźnost mají a které by měly být použitelné (velikostí a max.proudovým zatížením) pro modely Zeuke/BTTB.


Výrobce --------------- Typ -------------- NF PŠM (PWM) -------------- VF PŠM (PWM)
CT Elektronik ------- DCX76,DCX74 --- 30-150Hz -------------------- 16kHz
Digitrax-------------- DZ123,DZ125 ---- ano --------------------------- ano
Doehler & Haass ---- DH05C, DH10C -- ano --------------------------- 16kHz/32kHz
Kuehn --------------- N025 ------------ 120 Hz ------------------------15.6 KHz
Kuehn ---------------- N45 --------------120 Hz ------------------------16/32kHz
Tams ---------------- LD-W-32 -------- 60/480Hz -------------------- ne
Zimo ---------------- MAX621, MAX622 30Hz a výše ------------------20kHz-40kHz
DIY (udělej si sám) -- Dean Probst -----15Hz - 2kHz ---------------------------

[Jirka_US]

Tomas:

Co s tím??

Myslím, že chyba bude spíśe v mechanické části...., ikdyž chybu v eletrickém zapojení asi také nelze vyloučit.
Vyzkoušel jsem tento dekodér http://www.dccdiy.org.uk/motor.html, což je další varianta konstrukce Dean Probst (podobně DCCkoleje). Výsledek je překvapivě dobrý, vyzkoušeno s modelem loko NOHAB BTTB (80.léta), nastavení u centrály musí být 14/28 rychlostních stupňů. Nemá sice téměř žádné vymoženosti profi dekodérů, nicméně kvalita ovládání motorku (jízdní vlastnosti) není ve srovnání s profi až tak špatná. Klíčem je, jak jsem již zmiňoval, nastavení CV9 (kmitočet PŠM/PWM) . V tomto konkrétním případě přijatelný rozsah kmitičtů je 500Hz-31Hz. Ale ani u ostatních kmitočtů motorek extrémně netopil. Ale opět zdůraznuji první předpoklad je perfektní stav pojezdu. Navíc můj závěr platí pouze pro motorky BTTB/Zeuke !!! U modelů s jiným typem motorku včetně Tilliga to již platit nemusí (spíše neplatí než ano) z důvodu jiné elektrické impedance motorku. Např. nízkokmitočtová PŠM je naprosto nepoužitelná o motorků typu Faulhaber. Ale určtě bych neházel flintu do žita u starých modelů Zeuke/BTTB pokud má dekodér (ať už profi nebo po domácku dělaný) možnost nízkých kmitočtů PŠM (PWM) = CV9.

[fulda]

Jestli jsi z Prahy, tak se domluv s Honzou Hlaváčkem, má dekodéry D&H a ty jsou na provoz starejch mašin mimořádně vybavené.

[Jirka_US]

......dekodéry D&H a ty jsou na provoz starejch mašin mimořádně vybavené

díky za info, dříve nebo později vyzkouším. Mají dekodéry D&H něco, čím se odlišují od ostatních ? Např. BEMF na nízkých kmitočtech PŠM (PWM) nebo "locked antiphase PWM", tedy něco co má přímo vliv na jízdní vlastnosti modelu? Na dotaz u jednoho z prodejců (mimo ČR) jsem žádnou rozumnou technickou odpověď nedostal, kromě marketingových řečí. Pokud něco stojí za pozornost, tak rád přehodnotím "modelářské" priority.

[fulda]

Mám tu text od pana Haasse, kde popisuje přechody mezi PWM a VR režimama, ale nemám autorizaci k tomu ho zveřejňovat. Jelikož ho má i Honza, tak bych čekal, že najeho webu se dříve či později objeví.

[Jirka_US]

přechody mezi PWM a VR režimama

Co je myšleno zkratkou "VR" v tomto konrétním případě?

[fulda]

Voltage Regulation - klasickej režinm DA převodníku.

[radeksindy]

Např. BEMF na nízkých kmitočtech PŠM (PWM) nebo "locked antiphase PWM", tedy něco co má přímo vliv na jízdní vlastnosti modelu?

"Locked Antiphase PWM" znamená, že lze můstek rozdělit na dvě poloviny, které se vždy nacházejí v protofázi. Jenže takto se motory modelů neřídí! Jestliže budou diagonály tvořeny tranzitory 1 a 3, druhá 2 a 4, pak v "antiphase PWM", se v jedné části cyklu sepnou 1 a 3, 2 a 4 jsou vypnuté, ve druhé fázi jsou 1 a 3 vypnuté a 2 a 4 zapnuté. Jenomže železniční modely jsou stejnosměrné a v první fázi cyklu je to stejné, ale ve druhé fázi je vše vypnuto. Zaprvé bychom títmo způsobem zbytečně motorem topili (lokomotiva by stála při 50% duty cycle), za druhé právě kvůli BEMF je potřeba motor na část cyklu zcela odpojit od napájení. Takže DCC dekodéry "locked antiphase PWM" naštěstí nemají.

BEMF na nízkých frekvencích je standard, resp. první dekodéry uměly PWM právě jen na nízkých frekvencích, pak se naučily BEMF a tepre potom zareagovali výrobci na potřeby motorů Maxon, Faulhaber apod. Spíše se stane, že člověk narazí na dekodér, který neumí vysoké frekvence. Ale ne u seriozních firem.

Řízení motorů není nijak zajímavé, u všech dekodérů funguje prakticky stejně. Ani se tady nedá moc vymyslet. Co je výrazně zajímavější je způsob vzorkování signálu a vyhodnocování BEMF. Tady výrobci nabízejí poměrně dost nastavení, algoritmy jsou mnohdy známé, ale běžnému uživateli to stejně nepomůže protože je to, potřeba nastavovat pro konkrétní typy motorů. Nezbývá než experimentovat a tady je každá rada drahá.

[Jirka_US]

BEMF na nízkých frekvencích je standard, resp. první dekodéry uměly PWM právě jen na nízkých frekvencích, pak se naučily BEMF a tepre potom zareagovali výrobci na potřeby motorů Maxon, Faulhaber apod. Spíše se stane, že člověk narazí na dekodér, který neumí vysoké frekvence. Ale ne u seriozních firem.

Přemýšlím, jak to formulovat, aby to byla seriozní odborná diskuze, nikoliv osobní výměna nesouhlasných tvrzení. Já osobně dávám přednost postupu, źe pokud něco tvrdím, tak se to snažím nějak doložit.
Já jsem si dal tu práci a prošel ca. 12 výrobců dekodérů, kteří dělají dekodéry vhodné pro TT. Pouze jediný ZIMO má zdokumentováný a publikovaný plný rozsah kmitočtů dle NMRA. U ostatních výrobců je rozsah NF kmitočtů velmi omezený (CT Elektronik, Kuehn) nebo o něm není žádná zmínka v dokumentaci(Digitrax, Umelec, Tams, TCS, Lenz). Což ještě neznamená, že to ten dekodér neumí, např. Digitrax. Žádná zmínka o nastavení CV9 v manuálu, odpověď z customer service byla strohá = není dokumentováno. Proto jsem si opět dal tu práci a podíval se na průběhy osciloskopem. Výsledek je, že kmitočet se dá měnit jak NF tak VF, přesný rozsah jeśtě nemám zdokumentováný. U VF je perioda vzorkování pro BEMF ca 15ms, ale může se měnit. U NF ještě musím provést jeden test.
Podle toho co jsem vyčetl z dokumentace dostupné zákazníkovi si dovoluji tvrdit, že VF PWM mají dnes všichni a naopak, že NF PWM jen někteří.Tvrzení má své limity, platí to pro dekodéry novejší a s proudem ca. do 1A.

[radeksindy]

Omlouvám blbě jsem to napsal. Hlavně jsem chtěl napsat, že většina dekodérů v začátcích DCC neměla vůbec volbu PWM a pracovala právě někde kolem 100Hz. Teprve později přišlo kilohertzové řízení. Dneska se samozřejmě situace změnila.

Bohužel CV9 jen určuje jak frekvence do bytu kódovat, ale ne rozsahy. Ovšem největší problém na tom je to, že toto CV není poviné, jen volitelné (dokonce není ani doporučené). Takže záleží na výrobci, jakým způsobem nabídne uživateli podobná nastavení motoru (pokud vůbec, což je asi nejčastější případ).

[Jirka_US]

Jenže takto se motory modelů neřídí!

Trochu odváźné tvrzení, protože tento princip se používá pro řízení DC motoŕů v robotice (bavíme se o hobby robotice ne o průmyslové). Zde jeden zdroj "Clark & Owings: Building Robot Drive Trains". Motory používané v této oblasti nejsou konstrukčně nijak vyjímečně rozdílné proti železničním. Výše popsaný postup, jak funguje "Locked Antiphase PWM" je hodně zjednodušený a ve skutečnosti je mnohem komplexnějśí, protože se vhodným algoritmem dá např. zvýśit účinost neboli snížit ztráty, dále se s tím dají dělat "kouzla" při brždění a zastavování motoru.
U 50% střídy (duty cycle) motorkem téměř neprochází žadný proud, takźe ztráty, P=odpor x proud na kvadrát, ve formě vyzářeného tepla jsou minimální. Tepelné ztráty se tvoří v důsledku přechodových dějů během přechodu z jedné úrovně napětí na druhou, proto je poměrně důležitá strmost hran. Jen na vysvětlenou pokud zapojím cívku (což motorek určitě je) do obvodu se zdrojem napětí, který má průběh PWM (obdélník), tak proud má charakter čistého DC signálu (vodorovná přímka paralelní k časové ose) s pilovým zvlněním (velikost tohoto zvlnění závisí na kmitoćtu a indukčnosti motorku). Proud nemá PWM neboli obdélníkový průběh !!! tento fakt je velmi často přehlížen.Viz průběhy proudu na obrázku na jiném místě diskuze. Pro úplnost uvádím, źe pokud v obvodu bude pouze resistor, tak jak napětí tak i proud mají stejný obdélníkový tvar tedy PWM. Pak jeśtě jeden příklad a sice napěťový zdroj se sinusovým průběhem a cívkou, kdy napětí má průběh sinusovky a proud kosinusovky, neboli sinusovky posunté v čase. Tyto rozdíly jsou docela dost zásadní.To co se jeví jako "malý detail" (není AC signál jako AC signál) je ve skutečnosti klíčové pro pochopení principu řízení DC motorů. Takźe závěr je takový, že záleží na tvaru a kmitočtu tohoto signálu a rovněž jestli se bavíme o napětí, proudu nebo energii, popř.výkonu. Bohužel tyto zásadní rozdíly nejsou ani vysvětleny ať uź v literatuře nebo na internetových stránkách (často chyby nebo nesmysly) věnované želez. modelářství. Proto osobně moc nesouhlasím s radama pro začátečníky typu "googluj" nebo nejdříve si něco nastuduj (odkaz na www) a pak se ptej. Abychom nechodili daleko tak např. princip BEMF je snad trochu vysvětlen pouze na stránkách výśe zmíněné firmy Doehler & Haass, mám na mysli zdroje věnováné DCC nebo źel. modelářství.

Upozornění: To co můźe topit (vlastní skutečnost, stačí pár vteřin) a pořádně jsou odrušovací filtry o modelů Tillig po roce 2008 při použití jako analogové loko na DCC kolejích na adrese 0. Je to uvedeno v návodu. Takźe tyto modely nepoužívat na analogové adrese 0 bez dcc dekodéru !!!!!!!!!
Ale příčinou v tomto konrétním případě je impedance odrušovacího členu nikoliv motorek samotný, respektive způsob řízení motorku.

Řízení motorů není nijak zajímavé, u všech dekodérů funguje prakticky stejně. Ani se tady nedá moc vymyslet.

Jeden úplně laický dotaz v dobrém: Jaké je technické vysvětlení, že tentýž model s jedním dekodérem jezdí lépe neź s jiným? Předpokládám, že BEMF je vypnuté a předpokládám, že dekodér vyhodnocuje DCC signál správně.

[radeksindy]

Knihu sice neznám, ale začíná mi svítat, kde je problém.

V robotice, a nejen tam, existují dva základní druhy ovládacích desek pro motory. Jeden typ má vyvedený PWN signál a směr zvlášť. Informace na směrové pinu říká kterým směrem se chci točit, PWM pak říká jak rychle. 0% duty cycle je zastavený motor, 50% je poloviční rychlost 100% je plná rychlost daným směrem. Ovšem existují řídicí desky, které mají obě informace v jednom PWM signálu a tam se používá tzv. normalizovaný signál, kde 0% duty cycle je plná rychlost jedním směrem, 50% je stojící motor a 100% plná rychlost druhým směrem. Jenomže to se bavíme o signálu, který jde z CPU (někdy přes D/A převodník) do řídicí desky a ta spíná můstek. Jenomže u modelů nic takového nemáme, protože vše je zabaleno do jediného čipu a na rozdíl o robotických aplikací se využívá PWM nabízené procesorem. Ven pak vidíme už jen logiku jednotlivých pinů, jejichž význam je shodný s tím prvním způsobem. To znamená, že 0% duty cycle je zastavený motor, 100% je plný výkon jedním směrem. Směr se pak rozlišuje tím, na kterých pinech se tento PWM signál objeví. Také proto se nikde neobjevuje za dekodérem střídavé napětí, protože máme směrové rozlišení, a na motoru se objevují jen pulzy 0 až usměrněné maximální napětí v koleji.

Doporučuji nepoužívat knihu o robotice pro aplikace v železničním modelářství. Už jenom základní požadavky na řízení nemají mnoho společného. Základní informace o PWM s procesory PIC nebo AVR lze najít poměrně snadno, tady to pro základní pochopení bude stačit

http://www.ermicro.com/blog/?p=706

Jaké je technické vysvětlení, že tentýž model s jedním dekodérem jezdí lépe neź s jiným?

Protože mají jiný HW. Dekodéry nemají stabilizaci napětí pro motory, bude tedy záležet na konkrétních součástkách od vstupu k motoru. Také výstupní členy nejsou stejné, některé dekodéry využívají plné můstky, někde jsou spínací tranzistory. Součástí můstků jsou obvody pro vylepšení funkce při spínání induktivních zátěží atd. Dále je tu různá frekvence PWM. Z toho plyne, že z jednoho DCC signálu můžeme dostat různě zvlněná napětí na motoru a tím různá chování. Ale za poslední roky jsem u H0 mašin a běžných dekodérů neviděl problém s řízením motoru. Typický problém je chování s BEMF - cukání, podivná reakce na změnu rychlosti atd. Naposledy si pamatuji, že jsem se pokoušel dát DZ123 do G10 ROCO (má stejný motor jako např. motorové lokomotivy Atlas). Po připojení osciloskopu na motor se ukázalo, že jsou tam obrovské napěťové špičky a dekodér se poměrně rychle zahříval (vyzkoušeno více kusů). Lenz nebo Zimo s tím neměl problém. A to jinak mám DZ123 v několika lokomotivách.

Jinak obdobu stejného problému lze vidět při tvorbě DCC signálu, který se principielně dělá stejně jako PWM. Zatímco třeba LENZ používá několika stupňové spínaní pomocí darlingtonů a je nezpochybnitelně velice kvalitní při tvorbě DCC signálu, Spaxbooster používaný ve FREMO využívá H-můstku L6201 se všemi důsledky. Lepší cena, ale horší vlastnosti výsledného signálu.

[Jirka_US]

1) ten důvod proč Locked Antiphase PWM v modelů železnic má smysl je řízení v oblasti blízko nuly (pomalá jízda), kde jíné metody (lineární regulátor, "klasická" PWM z principu mají horší výsledky. Opět jedna zkušenost. U loko Herkules TT Piko jsem vyzkoušel 3 dekodéry (Digitrax, TCS, SoundTraxx)+různá nastavení, ale nejlepší výsledek při pomalé jízdě byl při jízdě bez dekodéru na adrese "0", což je do jisté míry Locked Antiphase PWM.

Ještě bych si dovolil citaci z jedné knihy od "Ježíška" ohledně "sporného topení":

"When DCC was first introduced, there were rumors and dire predictions of melting locos and other problems. The DCC signal will cause analog locos heat up when they are left sitting still on DCC controlled track but this is usually not enough to melt a locomotive" (str.139 The Digitrax Big Book od DCC).
Překlad: Když bylo představeno DCC, existovaly fámy a katastrofické předpovědi o roztavených lokomotivách a jiných problémech. DCC signál způsobí zahřátí analogových lokomotiv, která stojí na kolejích s DCC, ale toto většinou není dostatečné, aby se "roztopila" lokomotiva.

Debatu o řízení H můstku bych asi v tomto okamžiku ukončil, nikoliv že by to nebylo zajímavé, ale je to mimo vlákno a pravděpodobně velmi úzké téma. Asi nemá smysl přidávat další linky a odkazy na toto téma, nicméně na požádání rád sdělím.

2) kvalita dekodérů a DCC centrál = vpodstatě souhlas, ještě bych přidal "dead time control". Nicméně můj osobní odhad je, že z 90% je to o vztahu kmitočtu a impedance motoru. Viz výśe můj příspěvek o NF PWM u modelů Zeuke/BTTB o čemž je toto vlákno. U nových modelů (zejména Roco TT) je ta diskuze téměř bezpředmětná, protože tam většinou problém s pomalou jízdou není. Subjektivně pokusem u brejlovce Roco TT nejlepší pomalou jízdu má TCS, (vyzkouśeno ještě s Lenz a Digitrax)
Podotýkám, že u jiných měřítek, motorků mohou být vhodné rozsahy kmitočtů jiné.

3)

BEMF na nízkých frekvencích je standard

Je nějaká reference na i starší dekodér (vhodný pro TT), který má BEMF na NF PWM? Podle toho co já jsem viděl na osciloskopu a podle chování modelu tak Digitrax ji nemá. Na VF samozřejmě ano.
Možná by bylo vhodné přesunout debatu BEMF do nového vlákna....

[radeksindy]

Asi nemá smysl přidávat další linky a odkazy na toto téma, nicméně na požádání rád sdělím.

Myslí, že to pár odkazů bude potřebovat. Až do úplného pochopení

"Locked Antiphase PWM" - to slovo "locked", tady znamená na tvrdo zadrátovaný. To znamená, že celá logika spínání můstku je pevnou součástí obvodu. "Antiphased" jsem už vysvětloval. Pěkný příklad je tady

http://www.pages.drexel.edu/~bdk29/tuto ... rial5.html

To znamená, že do obvodu se po jednou vstupu posílá PWM signál a změna směru nebo rychlosti se dělá změnou jediného signálu. Význam duty cycle je tady jasný, 0% je plnou rychlostí jedním směrem, 50% stojí a 100% je plnou parou na druhou stranu. Při 50% duty cycle se sice veškerá energie mění v teplo, ale motory a všechno je na to dimenzované. Hlavní výhodou je jednoduchost zapojení (jeden drát z CPU) a skutečně dobrá odezva na rychlosti kolem nuly.

Jenomže z hlediska železničního modelu to má několik problémů:

1. Zaprvé to nemá vůbec smysl takto zapojovat, neboť řízení motoru je prakticky jediná funkce dekodéru, kromě pár funkcí okolo. Na co budeme šetřit dráty mezi CPU a můstkem, když jsou na jedné desce. Rozněž nemá smysl pevně drátovat logiku spínání, když máme PIC nebo AVR procesory ve kterých je specializovaný obvod PWM, který umí vše co si usmyslíme.

2. V tomto zapojení se bude motor chovat jako připojený na střídavé napětí (jako analogová lokomotiva postavená na kolej s DCC signálem). To bude způsobovat zahřívání motoru, na což by musel být model dimenzován. Hlavně bude hodně nepříjemné bzučení lokomotivy, analogovou lokomotivu na DCC signálu si už slyšel.

3. V tomto zapojení nelze používat BEMF. To proto, že v každé chvíli je můstek napájen buď jednou nebo druhou polaritou a pro BEMF je nutné mít na chvíli odpojené napájení motoru, aby bylo možno změřit naindukované napětí.

4. V robotice je výhodné mít lepší odezvu v nízkých rychlostech nebo kolem nuly, ale to proto, že se reguluje na polohu, nikoli na rychlost. U pohybu ramene je důležitější dojezd do žádané polohy, teprve až potom rychlost. Ale u modelu máme požadavky jen na rychlost a to jen velice volné.

Doufám, že je jasné, že Locked Antiphase PWM v modelu lokomotivy je nesmysl.

Je nějaká reference na i starší dekodér (vhodný pro TT), který má BEMF na NF PWM?

Téměř všechny původní dekodéry neuměly vyšší frekvence pro motory Faulhaber nebo Maxon. Digitrax před rokem 2000 určitě ne, v té době jsem s ním přišel do stylu poprvé a tehdy se používaly pro tyto lokomotivy dekodéry Lenz a Seletrix. Vše běhalo na frekvencích kolem 100Hz, ale v té době zřejmě nebylo ani BEMF. Podle mě musela určitá generace mít BEMF a pracovat i s nízkými frekvencemi. Z evropských určitě ZIMO MX61, což byla verze MX60 právě obohacená o BEMF. U ní je podle manuálu možno volit pro motor buď z rozsahu 50 až 150Hz nebo 16kHz. Manuál můžu poslat.

[Jirka_US]

Zde jsou linky:
http://www.barello.net/papers/Motion_Control/index.htm
http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/h-bridge-secrets/lock-anti-phase-drive/
a něco o BEMF:
http://www.acroname.com/robotics/info/articles/back-emf/back-emf.html#e15

1) ušetření vodičů, řídící logika atd. - myslím, že to není ta hlavní výhoda, protože někdy je potřeba řídit všechny 4 transistory nezávisle (four quadrants control), pak těch vodičů potřebuji dokonce více. Ale klíčový je princip, kdy "0" (motor stojí) odpovídá 50% střídě.
2) bzučení - to je otázka kmitočtu nikoliv principu spínání H můstku, pokud bude kmitočet mimo pásmo slyšitelnosti tj. ca. > 16kHz bzučení by mělo zmizet. Osobní zkušenost: Rozdíl v bzučení mezi klasickým PŠM/PWM ovladačem (použité germaniové transistory) a analogovou lokomotivou na DCC s adresou "0" je zanedbatelný a není nijak výrazný. Nicméně to platí pouze pro některé modely Zeuke/BTTB např. modely řady 81,92. U jiných modelů je jiná mechanická rezonance a tam to již znát je a u modelů TT Piko je to již dost otravné.
3) Topení motoru - viz předchozí mé příspěvky. Samozřejmě, že je rozdíl, jestlíže motor je fyzicky odpojen od zdroje a situací, kdy jím prochází proud, byť je zanedbatelný. Jinak přesněji řečeno 0 DC + zvlnění ve tvaru pily. Nicméně to málo (zvlnění) by nemělo ohrozit samotný motor.

Opět upozornění pro ostatní: záleží na konstrukci (elektrické impedanci) motoru a tomu musí odpovídat i kmitočet PŠM/PWM. Druhý předpoklad je, že tam, není odrušovací člen, který zkratuje tento VF PŠM/PWM signál.

4) BEMF - je pouze jedna z metod zpětné vazby jak regulovat motory, která má jednu velkou nevýhodu a sice, nezanedbatelnou ztrátu výkonu, což u "mašinkářů" asi nevadí....Ta ztráta můźe být klidně 25% (např. u DZ143) výkonu oproti situaci bez BEMF, ztráta na rychlosti můźe být menší. Ostatní metody můžou být založeny např. na měření proudu motorem.

BEMF pro nízké kmitočty:
Jeden ZIMO dekodér mám nachystaný na zkoušku, tak uvidíme. Protože u NF PŠM/PWM je problém, že perioda vzorkování BEMF je srovnatelná s periodou PŠM/PWM a pokud ta perioda vzorkování je již hodně dlouhá, pak asi samotná regulace nemusí být úplně plynulá.

nastavení DZ123:
doporučuji vyzkoušet změnu kmitočtu pomocí CV9 - pouze experimentem neboť není dokumentace
hodnoty CV56,CV55 nechat na nízkych hodnotách (do 50). To je moje zkušenost s Tilligem, TT Roco, TT Piko.
Nicméně na TCS (EUN651) to nemá, který má "automatický BEMF adjustment". Nemá žadná CV pro nastavení PID regulátoru. Brejlovec TT ROCO s TCS jede plynule od rychlostního stupně 2 (dle LocoNet monitoru) a je nejtižší, naopak Lenz (LE0521) docela dost hlučný a cena...Ještě pro úplnost místo DZ123 jsem použil DZ125IN, ale předpokládám, že algoritmus bude shodný.
Takže prostor pro inovace stále je.