K tomu se dá napsat delší literární dílo, ale pokusím se to napsat ve stručnosti.
Točna má dvě až tři části které je potřeba vyřešit.
- mechanika otáčení - pro malé točny se řeší tak, že se otáčí osou, pro střední a větší se motor montuje do mostu a obíhá po obvodové kolejnici, nebo zubatém hřebenu. Nebo je motor zvenku a otáčí talířem pomocí třecího kolečka nebo řemínku, jako u gramofonu
- zjišťování polohy stolu - tady už de pomalu do tuhého. Pro malé točny se mi zdá vhodné řešení s mojim kompasem, pro velké točny se používá metoda založená na optickém snímání polohy, kterou popíšu později
- řídící elektronika - a tady je dost velkej kámen úrazu pro většinu lidí
Tak, mechanika je celkem jednoduchá a většina lidí tady si jí dovede představit. Je celkem jedno, jestli točíte stejnosměrným motůrkem, 3 fázovým motorem a nebo krokovým motorem, jen si tím zjednodušujete nebo zesložiťujete náročnost počítání poslední části polohy.
Co se týká určení polohy stolu - hodně lidí tu propaguje krokové motory, které ale tuto problematiku nijak nezjednodušují. Pokud mám točnu, která byla zapnuta v náhodné poloze, stejně nejsemschopen určit v jaké to bylo. Krokový motor mi umožňuje dělat přesně velké kroky, ale vztažené relativně k aktuální pozici. Takže stejně potřebuji najít nějakej začátek.
Moje metoda určení polohy pomocí kompasu je jasná - mám kompas a nad ním točím magnetem, kompas má sám od sebe digitální výstup a určuje polohu tak, že kruh rozdělí na 4096 dílků s nulou přesně tam kde je tečka na integráči.
Pro velké točny se používá jiná metoda (ve škole jsme se jí učili jako metodu pro otáčení s předměty v automatizaci)
Řekněme, že moje točna má 8 koncovejch poloh, pak si vezmu film na kterej si udělám 8 sloupců a 3 řádky o celkovej délce jako je obvod točny. (na následujícím obrázku část "B") Na film vyvolám/vytisknu černé a průhledné čtverce, které vyjadřují polohu "oktantu" vyjádřeno v Grayově zrcadlovém kódu (vysvětlím dole). Film "nalepím" na obvod točny. Tím mohu pomocí 3 optozávor zajistit, aby točna doběhla do správného oktantu. To ale není dostatečná přesnost.
Pro dojetí na poslední přesné místo se používají měřící trojúhelníky. Tedy dva trojúhelníky, které se scházejí v místě kde má točna zastavovat. (na obrázku část "C") Zase použijeme dvě opto závory a výstup z nich přímopoužijeme pro otáčení motoru. Pokud prochází hodně světla, tak točím hodně, pokud málo, tak točím málo. Zcela přirozeně se motor zaství v cílové pozici.
Následující obrázek ukazuje takovej případ. "A" je jen číslo oktantu, "B" je vyjádření tohoto čísla v Grayově kódu pro hrubé určení polohy a "C" je pod každým oktantem pro přesné zastavení.
Hlavní přednost je, že pokud mám trojúhelníky "C" udělané pohyblivě, mohu polohu celkem jednoduše aretovat.
A jenom drobné vysvětlení Grayova kódu. To je kód, kdy se vždy mění pouze jeden bit mezi dvouma hodnotama. S oblibou se používá pro kódovaci kolečka. Vznikne tak, že si vezmu dva bity 0 a 1, když pak potřebuju další úroveň, tak to co mám tak zrcadlově otočím a přidám další úroveň. Pochopitelně se mřížka ve finální podobě netiskne.
Tak a tady končí teorie, teď ještě potřebujeme udělat celou žídící elektroniku, a to je docela náročné.