radeksindy píše:A jak je dlouhá ta doba mezi tím od minula až do teď kdy se to něco nasčítalo
To definuje právě I složka - integrační část PID regulátoru. Její velikost určuje jak velké okno do minulosti se vlastně bude brát.
Velikost integracni slozky je jasne dana casem t a velikosti odchylky, ktera se nascita (naintegruje) od okamziku t=0.Takze hodnota integracni slozky je plocha ohranicena, casem t=0 az t a velikosti odchylky v tomto casovem intervalu, nikoliv pouze nejake casove okno. Plocha a cas jsou 2 naprosto rozmerove rozdilne veliciny.
sidlo píše:Přiznávám, že nejsem odborník na všechno. Pokud existuje regulátor, který nepotřebuje pro svoji činnost regulace regulační odchylku, tak je to pro mě novinka.
Ta regulacni odchylka je v realnem systemu jako model loko pritomna stale (extremni pripady pro jednoduchost vynechame), coz vyjadruje ta integracni slozka, ve ktere se akumuluji s casem i male odchylky, ktere v realnem systemu nejste schopen v danem case doregulovat.
sidlo píše:fulda píše:V případě správně nastaveného a správně fungujícího BEMF to pochopitelně není možné, protože pak rychlostní křivka znamená počet reálných otáček motoru za jednotku času a ta bude pro dva modely stejná bez ohledu na to, jak jsou vyježděné. Převodový poměr mechanické převodovky bude také stejný.
Tady jedna kverulanská - mám za to, že abych mohl něco regulovat, tak musím mít rozdíl mezi referenční a aktuální hodnotou -
musím mít regulační odchylku. Pokud ji nemám tak nereguluji. Pokud mám regulační odchylku (rozdílné otáčky), tak nedosahuji referenční hodnoty. A pokud se najdou dva stroje (motory), které reagují na zátěž totožnou odchylkou, tak to považuji za zázrak.
Takova situace v je realnem systemu nepravdepodobna, takze se reguluje porad (viz vyse).
Pokud se tyka 100% plneni pri RS=126, tak u soucasnych modernich dekoderu s kmitoctem nad 10kHz se pro mereni BEMF vyuziva merici mezera (coz zarucuje i regulaci pri 100% plneni v ramci periody mimo merici okno), jejimz dusledkem je moduluce napeti na motoru tak, ze tam neni nikdy plne napeti na rozdil od situace, kdy je BEMF vypnute.